eval_YFE-final-v5-gt-action

该数据集是通过LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集包含来自so101_follower机器人的数据，总共有10个片段，15955帧，涉及1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含多种特征，如动作数据（包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观察数据（包括状态和来自两个摄像头的图像）、时间戳和各种索引。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_YFE-final-v5-gt-action
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 15955
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:10)

数据文件路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

相机1

• 特征名: observation.images.camera1
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 480，宽度 640，通道数 3
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 是否包含音频: 否

相机2

• 特征名: observation.images.camera2
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 480，宽度 640，通道数 3
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 是否包含音频: 否

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower