lekiwi8

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含2个片段，539帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为15fps。数据集结构包含动作、观测状态、图像（前视和腕部）、时间戳、帧索引、片段索引等特征。动作和观测状态特征包括9个浮点数值，分别对应机械臂各关节位置和速度。图像特征包括前视摄像头（480x640x3）和腕部摄像头（640x480x3）的视频数据。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: lekiwi8
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 2
• 总帧数: 539
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分块大小: 1000

数据集划分

• 训练集: 包含全部 2 个片段（索引 0:2）

机器人类型

• 机器人类型: lekiwi_client

特征结构

动作与状态特征

• action: 9 维 float32 向量，包含手臂关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）和移动速度（x, y, theta）
• observation.state: 9 维 float32 向量，与 action 特征名称完全一致

视觉特征

• observation.images.front: 前视摄像头视频，分辨率 480×640，AV1 编码，15 FPS
• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，分辨率 640×480，AV1 编码，15 FPS

元数据特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4