eval_multitask_run2_testing

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eval_multitask_run2_testing
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 507
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 1000 帧/块

数据划分

• 训练集: 所有数据用于训练（第 0 到 1 个片段）

数据特征

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作指令，包括肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态观测，与动作维度对应
observation.images.side	视频 (AV1)	[480, 640, 3]	侧视角 RGB 视频，分辨率 480x640，30fps
observation.images.wrist	视频 (AV1)	[480, 640, 3]	腕部视角 RGB 视频，分辨率 480x640，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度名称

action 和 observation.state 的 6 个维度依次对应：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

当前缺少 BibTeX 引用格式，具体信息待补充。