test_2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： test_2
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数： 3
• 总帧数： 900
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 训练集 (train) 包含所有3个情节
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下主要特征：

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 描述： 双臂机器人12个关节的位置指令，具体包括：
  • 右臂：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
  • 左臂：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 描述： 双臂机器人12个关节的当前位置状态，具体关节名称与动作特征相同。

图像观测

包含三个视频流观测，均以视频格式存储：

1. observation.images.right.r_cam
2. observation.images.right.l_cam
3. observation.images.right.realsense_rgb

视频参数：

• 分辨率： 640×480
• 通道数： 3 (RGB)
• 编解码器： AV1
• 像素格式： yuv420p
• 帧率： 30 FPS
• 深度图： 否
• 音频： 无

元数据

• 时间戳： float32，形状[1]
• 帧索引： int64，形状[1]
• 情节索引： int64，形状[1]
• 索引： int64，形状[1]
• 任务索引： int64，形状[1]

技术详情

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： dual_so101_follower (双臂机器人)

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX引用格式： 未提供