omy_push_2_obj_2cam

这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，包含101个训练片段，总计11737帧数据和202个视频。数据集记录了AI Worker机器人的操作任务，包含时间戳、帧索引、关节状态（7个关节）、物体6自由度位姿信息、手腕摄像头（848×480分辨率）和场景摄像头（640×480分辨率）的视频观察数据，以及7维的动作控制指令。数据以parquet格式存储，采样频率为10Hz。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 101
• 总帧数: 11737
• 总视频数: 202
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 分割: 训练集（0:101）

数据格式

• 数据文件: Parquet格式
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 情节索引（int64）
• index: 索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）
• object_poses: 物体位姿（float32），包含x、y、z、rotation信息，形状为[6,4]
• observation.images.cam_wrist: 腕部摄像头视频，分辨率848×480，3通道
• observation.images.cam_scene1: 场景摄像头视频，分辨率640×480，3通道
• observation.state: 观察状态（float32），包含7个关节信息
• action: 动作数据（float32），包含7个关节信息

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: aiworker