soarm101_raise_test_v0

该数据集使用[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)创建，涉及机器人类型'so101'。数据集包含从不同摄像头角度记录的各种观察和动作，结构上分为片段、帧和任务，包括视频和数据文件（parquet格式）。特征包括状态观察、动作以及来自腕部、前部、左侧和右侧摄像头的图像，同时包含时间戳和索引信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: soarm101_raise_test_v0
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 2
• 总帧数: 106
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:2)

数据结构与特征

数据存储于Parquet文件中，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频存储于MP4文件中，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征详情

1. 观测状态

   • 键名: observation.state
   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 字段: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 动作

   • 键名: action
   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 字段: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 图像观测（多视角摄像头）

   • 腕部摄像头: observation.images.wrist_cam
   • 前部摄像头: observation.images.front_cam
   • 左侧摄像头: observation.images.left_cam
   • 右侧摄像头: observation.images.right_cam
   • 通用属性:
     • 数据类型: video
     • 形状: [512, 512, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

4. 元数据索引

   • 时间戳: timestamp (dtype: float32, shape: [1])
   • 帧索引: frame_index (dtype: int64, shape: [1])
   • 情节索引: episode_index (dtype: int64, shape: [1])
   • 索引: index (dtype: int64, shape: [1])
   • 任务索引: task_index (dtype: int64, shape: [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供