spam_neck0815_L

该数据集是一个基于LeRobot框架的机器人操作数据集，使用双机器人手臂（bi_piper_follower）采集，包含22个片段，共计23919帧，全部用于训练。数据集记录了单个任务的14维关节动作和观察状态，同时提供来自左主相机、左腕相机、左顶相机、右腕相机以及YOLO处理后版本的同步视频流，视频分辨率和帧率分别为720p/480p和30fps。数据以parquet和mp4格式存储，适用于机器人模仿学习等任务。This dataset is a robot manipulation dataset based on the LeRobot framework, collected using a dual robot arm (bi_piper_follower). It contains 22 episodes with a total of 23,919 frames, all used for training. The dataset records 14-dimensional joint actions and observation states for a single task, and provides synchronized video streams from the left master camera, left wrist camera, left top camera, right wrist camera, and YOLO-processed versions. The video resolution and frame rate are 720p/480p and 30fps, respectively. Data is stored in parquet and mp4 formats, suitable for tasks such as robot imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述：spam_neck0815_L

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人操控数据集，用于机器人学习任务，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务类型：机器人（Robotics）
• 机器人类型：bi_piper_follower
• 数据集规模：
  • 总片段数：22
  • 总帧数：23,919
  • 任务数量：1
  • 帧率：30 fps
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
• 数据划分：所有22个片段全部用于训练（train: 0:22）

数据特征

数据集中每条记录包含以下主要特征：

• 动作（action）：14维浮点数组，包含左右各6个关节位置、左右夹爪位置
• 观察状态（observation.state）：14维浮点数组，与动作维度一致
• 多视角图像（observation.images）：包含8个视频流，分别为：
  • left_main（左主相机）：分辨率 720×1280，AV1编码
  • left_wrist（左手腕相机）：分辨率 480×640，AV1编码
  • left_top（左顶部相机）：分辨率 480×640，AV1编码
  • right_wrist（右手腕相机）：分辨率 480×640，AV1编码
  • 四个对应YOLO处理版本（left_main_yolo, left_wrist_yolo, left_top_yolo, right_wrist_yolo），分辨率和编码与原始相机一致
• 辅助信息：时间戳、帧索引、片段索引、总索引、任务索引

技术说明

• 代码库版本：v3.0
• 数据存储格式：Parquet文件（数据）和MP4视频文件
• 数据存储路径：data/chunk-{index}/file-{index}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{index}/file-{index}.mp4
• 处理块大小：1000帧

可视化与引用

• 数据集可通过LeRobot提供的可视化工具进行浏览
• 论文引用信息暂未提供（More Information Needed）