bento_v2_openarm
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资源简介：
该数据集是一个采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，可能包含机器人控制、感知或交互数据，遵循LeRobot框架的标准结构以促进在HuggingFace平台上的使用和共享。
This dataset is a robot dataset in the HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robot-related tasks, potentially including robot control, perception, or interaction data, and adheres to the standard structure of the LeRobot framework to facilitate usage and sharing on the HuggingFace platform.
提供机构：
polarisai-robots创建时间：
2026-07-28
原始信息汇总
数据集概述：bento_v2_openarm
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=polarisai-robots/bento_v2_openarm
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：openarm_follower
- 总集数（Episodes）：51
- 总帧数：94,600
- 总任务数：1
- 块大小（Chunks Size）：1,000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据拆分：全部51集用于训练（train: 0:51）
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [24] | 7个关节和夹爪的位置、速度、扭矩（共24维） |
| observation.state | float32 | [24] | 7个关节和夹爪的位置、速度、扭矩（共24维） |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率480x640，30 FPS，AV1编码 |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频，分辨率480x640，30 FPS，AV1编码 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 集索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
关节名称（action和observation.state共用）
- joint_1 至 joint_7：每个关节包含位置（pos）、速度（vel）、扭矩（torque）
- gripper：包含位置（pos）、速度（vel）、扭矩（torque）
视频信息
- 腕部摄像头：480x640，3通道，AV1编码，30 FPS，非深度图，无音频
- 顶部摄像头：480x640，3通道，AV1编码，30 FPS，非深度图，无音频
