so101_test_dataset2

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人相关的数据。数据集的结构包括代码库版本v2.1、机器人类型so101_follower、总集数3、总帧数1301、总任务数1、总视频数9、总块数1、块大小1000、帧率30。数据集的特征信息包括动作（6个浮点型数据，表示肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观测状态（6个浮点型数据，表示肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观测图像（前、左、右三个视角的视频数据，分辨率为480x640，3通道，帧率30）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 总集数: 3
• 总帧数: 1301
• 总任务数: 1
• 总视频数: 9
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集（train）包含所有3集

数据特征

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态（Observation.State）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观测图像（Observation.Images）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]（高度, 宽度, 通道）
• 包含视角: front, left, right
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 fps
  • 通道: 3
  • 无音频

其他特征

• 时间戳（timestamp）: float32, 形状 [1]
• 帧索引（frame_index）: int64, 形状 [1]
• 集索引（episode_index）: int64, 形状 [1]
• 索引（index）: int64, 形状 [1]
• 任务索引（task_index）: int64, 形状 [1]

文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]