simtos_final_0410_rel

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术相关任务。数据集包含365个episodes，共75031帧，涉及一个任务。数据存储为parquet格式，包括动作数据（16个浮点数，代表左右臂和夹爪的状态）、观测数据（状态和来自多个视角的图像，图像分辨率为480x640或640x480，帧率为15fps，使用av1编解码器），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。视频数据总大小为200MB，数据文件总大小为100MB。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: simtos_final_0410_rel
• 发布者: rainbowrobotics
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 365
• 总帧数: 75031
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 全部用于训练（索引 0 至 365）
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 特征名称: right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, left_arm_0, left_arm_1, left_arm_2, left_arm_3, left_arm_4, left_arm_5, left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 特征名称: right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, left_arm_0, left_arm_1, left_arm_2, left_arm_3, left_arm_4, left_arm_5, left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0

图像观测（前视摄像头）

• 数据类型: video
• 维度: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

图像观测（右侧摄像头）

• 数据类型: video
• 维度: [640, 480, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

图像观测（左侧摄像头）

• 数据类型: video
• 维度: [640, 480, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

其他元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，维度 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，维度 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，维度 [1]
• 索引: 数据类型 int64，维度 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，维度 [1]

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: rby1
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供