test_dataset_2

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含423帧数据，1个任务和1个完整的情节。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为60fps。数据集包含多种特征，如动作（包括速度、手腕速度、手指速度等）、观测状态（包括位置、旋转、角度、压力等）、图像（384x384分辨率的夹持器摄像头视频）以及时间戳、帧索引等。数据集的结构和技术参数在meta/info.json中有详细描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: test_dataset_2
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 配置: 默认配置，数据文件位于 data/*/*.parquet。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: stringman
• 总情节数: 1
• 总帧数: 423
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 60 FPS
• 数据分割: 训练集包含全部数据（索引 0:1）。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• action: 数据类型为 float32，形状为 [5]，包含 vel_x、vel_y、vel_z、wrist_speed、finger_speed。
• observation.state: 数据类型为 float32，形状为 [17]，包含 vel_x、vel_y、vel_z、wrist_speed、finger_speed、gripper_pos_x、gripper_pos_y、gripper_pos_z、gripper_rot_0、gripper_rot_1、gripper_rot_2、gripper_rot_3、gripper_rot_4、gripper_rot_5、finger_angle、laser_rangefinder、finger_pressure。
• observation.images.gripper_camera: 数据类型为 video，形状为 [384, 384, 3]，表示高度、宽度、通道数。视频信息包括：高度 384、宽度 384、编码格式 av1、像素格式 yuv420p、非深度图、帧率 60 FPS、3个通道、无音频。
• timestamp: 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。

可视化

• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=naavox/test_dataset_2

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]