so101_desk_trash3

该数据集是通过LeRobot创建的机器人学习数据集，专注于机器人控制任务。它包含多个特征，包括动作、观察状态（如关节位置）、前摄像头图像（分辨率为480x640的RGB视频）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。具体特征涉及6个自由度的关节位置（例如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为30fps。数据集旨在支持机器人模仿学习或强化学习任务，用于分析和建模机器人动作与状态。This dataset is created by LeRobot for robot learning, focusing on robot control tasks. It includes multiple features such as action, observation state (e.g., joint positions), front camera images (RGB video with a resolution of 480x640), timestamp, frame index, episode index, index, and task index. Specific features involve 6 degrees of freedom joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). Data is stored in Parquet file format, with videos in MP4 format at a frame rate of 30fps. The dataset is designed to support robot imitation learning or reinforcement learning tasks, aiming to analyze and model robot actions and states.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_desk_trash3
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 数据规模：
  • 总片段数（episodes）：0
  • 总帧数（frames）：0
  • 总任务数（tasks）：0
  • 数据文件大小（parquet）：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据分块：每块（chunk）包含 1000 个时间步（chunks_size: 1000）
• 数据路径模式：
  • 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作：包含肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人观察状态：与动作维度相同（位置信息一致）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道（RGB）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引