vlatest2

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，特别是四旋翼机器人（quadrotor）。数据集包含180个episodes、26888个frames和88个tasks，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为10fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集特征包括：观察图像（3通道，分辨率225x400）、动作（包含vx、vy、vz和yaw四个浮点数）、语言指令（字符串）、终止状态（布尔值）、成功标志（布尔值）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。所有数据仅用于训练集，没有验证或测试集分割。

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称：vlatest2
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 数据集创建工具：LeRobot
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：四旋翼飞行器（quadrotor）

数据规模

• 总片段数（episodes）：180
• 总帧数（frames）：26,888
• 总任务数（tasks）：88
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（FPS）：10
• 数据分块大小（chunks）：1,000 帧/块
• 数据集划分：训练集（train），包含全部180个片段

数据结构与特征

数据集以 Parquet 文件和 MP4 视频文件存储，主要特征字段如下：

特征字段	数据类型	形状	说明
observation.images.camera	图像	(3, 225, 400)	摄像头观测图像，通道数3，高度225，宽度400
action	float32	(4,)	动作指令，包含 vx（水平速度x）、vy（水平速度y）、vz（垂直速度z）、yaw（偏航角）
language_instruction	string	(1,)	语言指令描述
is_terminal	bool	(1,)	是否为终止状态
success	bool	(1,)	任务是否成功
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4