hammer_bluePin_MV_20260119_ss_hg_v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: hammer_bluePin_MV_20260119_ss_hg_v2
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 25
• 总帧数: 4884
• 总任务数: 1
• 总视频数: 175
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:25)

数据结构

数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

动作与状态

• action: 浮点32位数组，形状[18]，表示双臂18个关节的动作指令。
• observation.state: 浮点32位数组，形状[18]，表示双臂18个关节的当前状态。

末端执行器位姿

• observation.right_eef_pose: 浮点32位数组，形状[10]，表示右臂末端执行器的6D旋转、3D平移和夹爪关节位置。
• action.right_eef_pose: 浮点32位数组，形状[10]，表示右臂末端执行器的目标位姿。

图像观测

• observation.images.cam_azure_kinect_back.transformed_depth: 视频数据，形状[720, 1280, 1]，来自后方Azure Kinect相机的对齐深度图像。
• observation.images.cam_azure_kinect_back.color: 视频数据，形状[720, 1280, 3]，来自后方Azure Kinect相机的原始彩色图像。
• observation.images.cam_azure_kinect_front.transformed_depth: 视频数据，形状[720, 1280, 1]，来自前方Azure Kinect相机的对齐深度图像。
• observation.images.cam_azure_kinect_front.color: 视频数据，形状[720, 1280, 3]，来自前方Azure Kinect相机的原始彩色图像。
• observation.images.cam_wrist: 视频数据，形状[720, 1280, 3]，来自腕部相机的RGB彩色图像。

目标投影图像

• observation.images.cam_azure_kinect_front.goal_gripper_proj: 视频数据，形状[720, 1280, 3]，目标位置夹爪点云在前方相机图像上的投影。
• observation.images.cam_azure_kinect_back.goal_gripper_proj: 视频数据，形状[720, 1280, 3]，目标位置夹爪点云在后方相机图像上的投影。

点云数据

• observation.points.gripper_pcds: 点云数据，形状[-1, 3]，表示当前夹爪的原始点云。

相机参数

• observation.cam_azure_kinect_front.intrinsics: 浮点32位数组，形状[3, 3]，前方相机内参矩阵。
• observation.cam_azure_kinect_front.extrinsics: 浮点32位数组，形状[4, 4]，前方相机外参矩阵。
• observation.cam_azure_kinect_back.intrinsics: 浮点32位数组，形状[3, 3]，后方相机内参矩阵。
• observation.cam_azure_kinect_back.extrinsics: 浮点32位数组，形状[4, 4]，后方相机外参矩阵。

索引与元数据

• timestamp: 浮点32位数组，形状[1]，时间戳。
• frame_index: 整型64位，形状[1]，帧索引。
• episode_index: 整型64位，形状[1]，情节索引。
• index: 整型64位，形状[1]，数据索引。
• task_index: 整型64位，形状[1]，任务索引。
• embodiment: 字符串，形状[1]，具体实现名称。
• next_event_idx: 整型32位，形状[1]，数据集中下一个事件的索引。

补充信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失