bimanual_anyskin_tactile_fixed_pos

该数据集没有直接提供描述，但包含了数据集结构、特征和元数据的详细信息。数据集与机器人技术相关，是使用LeRobot创建的。它包括各种类型的数据，如动作、观察（状态和图像）、时间戳和帧索引。数据集包含2个片段、1136帧、1个任务和10个视频，帧率为30 fps。数据存储在parquet文件中，并包含来自机器人手臂多个视角的视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： bimanual_anyskin_tactile_fixed_pos
• 发布平台： Hugging Face
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 2
• 总帧数： 1136
• 总任务数： 1
• 总视频数： 10
• 数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 训练集 (train) 包含所有2个情节
• 数据格式： Parquet
• 代码库版本： v2.1
• 机器人类型： multi_robot_2

数据特征

动作空间

• 特征名称： action
• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 描述： 包含两台机器人（白色跟随臂与蓝色跟随臂）各6个关节的位置指令，具体为肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。

观测空间

状态观测

• 特征名称： observation.state
• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 描述： 与动作空间结构一致，记录两台机器人各6个关节的实际位置。

图像观测

1. my_white_follower_arm_global_top

   • 数据类型： video
   • 形状： [720, 1280, 3]
   • 视频信息： 高度720像素，宽度1280像素，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，无音频。

2. my_white_follower_arm_front

   • 数据类型： video
   • 形状： [480, 640, 3]
   • 视频信息： 高度480像素，宽度640像素，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，无音频。

3. my_white_follower_arm_anyskin1

   • 数据类型： video
   • 形状： [400, 400, 3]
   • 视频信息： 高度400像素，宽度400像素，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，无音频。

4. my_blue_follower_arm_front

   • 数据类型： video
   • 形状： [480, 640, 3]
   • 视频信息： 高度480像素，宽度640像素，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，无音频。

5. my_blue_follower_arm_anyskin2

   • 数据类型： video
   • 形状： [400, 400, 3]
   • 视频信息： 高度400像素，宽度400像素，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，无音频。

元数据

• timestamp： 时间戳 (float32, shape [1])
• frame_index： 帧索引 (int64, shape [1])
• episode_index： 情节索引 (int64, shape [1])
• index： 索引 (int64, shape [1])
• task_index： 任务索引 (int64, shape [1])

存储路径

• 数据文件路径模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

补充说明

• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• 引用信息： 信息缺失