tb4_industrial_vla

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对TurtleBot4机器人。数据集包含92个任务或episodes，总计44593帧数据，以5帧每秒的速率采集。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括：观察图像（3通道，240x320分辨率）、观察状态（线性速度和角速度）、动作（线性速度和角速度），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集用于训练或评估机器人控制模型，适用于强化学习或模仿学习任务。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the TurtleBot4 robot. It contains 92 tasks or episodes, totaling 44,593 frames of data collected at a rate of 5 frames per second. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features of the dataset include: observation images (3 channels, 240x320 resolution), observation states (linear and angular velocities), actions (linear and angular velocities), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is used for training or evaluating robot control models and is suitable for reinforcement learning or imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：tb4_industrial_vla
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

• 总片段数：92
• 总帧数：44,593
• 总任务数：92
• 帧率：5 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据集分割

• 训练集：片段索引 0 至 91

机器人类型

• 机器人类型：turtlebot4

数据结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.image	image	[3, 240, 320] (通道, 高度, 宽度)	图像观测
observation.state	float32	[2] (v_linear, w_angular)	状态：线速度和角速度
action	float32	[2] (v_linear, w_angular)	动作：线速度和角速度
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：无

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化空间 查看数据集内容。

引用

• 引用信息目前缺失（BibTeX 待补充）。