roboarena_HRII_with_mi

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含156个episodes，12356帧，涉及2个任务。数据以parquet和mp4格式存储，包含动作、观测状态、图像（手腕和左侧RGB图像）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等多种特征。动作和观测状态特征包括位置、方向、夹持器状态等7个维度。图像特征分辨率为480x640，3通道，帧率为10fps。数据集还包含环境状态特征，如机器人位置、物体位置等。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：roboarena_HRII_with_mi
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 创建工具：LeRobot

基本信息

属性	值
总片段数	156
总帧数	12356
总任务数	2
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	10
机器人类型	custom_manipulator
训练/测试划分	训练集（train）：0:156（全部）

文件结构与路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	动作，包含位置（x, y, z）、朝向（x, y, z）和夹爪
observation.state	float32	[7]	观测状态，结构与动作相同
observation.images.wrist_rgb	video	[480, 640, 3]	腕部RGB图像，分辨率480x640，AV1编码
observation.images.left_rgb	video	[480, 640, 3]	左侧RGB图像，分辨率480x640，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	整体索引
task_index	int64	[1]	任务索引
mi_mine	float32	[1]	互信息值（mine）
rob_x	float32	[1]	机器人x坐标
rob_y	float32	[1]	机器人y坐标
obj_x	float32	[1]	物体x坐标
obj_y	float32	[1]	物体y坐标
observation.environment_state	float32	[5]	环境状态，包含rob_x、rob_y、obj_x、obj_y、mi_mine

视频编码信息

• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 视频帧率：10 FPS
• 视频通道数：3（RGB）
• 无音频