hil_rnd1_5

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含双开放臂跟随器机器人的动作、状态观测（包括关节位置和来自不同视角的图像）以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet格式存储，适用于机器人相关任务。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: hil_rnd1_5
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据划分: 未提供

数据特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 特征名称:
    • left_joint_1.pos
    • left_joint_2.pos
    • left_joint_3.pos
    • left_joint_4.pos
    • left_joint_5.pos
    • left_joint_6.pos
    • left_joint_7.pos
    • left_gripper.pos
    • right_joint_1.pos
    • right_joint_2.pos
    • right_joint_3.pos
    • right_joint_4.pos
    • right_joint_5.pos
    • right_joint_6.pos
    • right_joint_7.pos
    • right_gripper.pos

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 特征名称: 与动作特征相同

• 观测图像 (observation.images):

  • left_wrist (左腕图像):
    • 数据类型: video
    • 形状: [720, 1280, 3]
    • 维度名称: [height, width, channels]
  • right_wrist (右腕图像):
    • 数据类型: video
    • 形状: [720, 1280, 3]
    • 维度名称: [height, width, channels]
  • base (基座图像):
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 维度名称: [height, width, channels]

• 元数据:

  • timestamp (时间戳):
    • 数据类型: float32
    • 形状: [1]
  • frame_index (帧索引):
    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
  • episode_index (情节索引):
    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
  • index (索引):
    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
  • task_index (任务索引):
    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/hil_rnd1_5

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供