data_2cam_10ep_cubSUS

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robotics dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人学习（robotics）的演示数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 开源许可证。

基本信息

• 数据集名称： data_2cam_10ep_cubSUS
• 机器人类型： so101_follower
• 总片段数（episodes）： 10
• 总帧数： 1551
• 总任务数： 1
• 数据大小： 约 100 MB（数据文件）+ 200 MB（视频文件）
• 帧率（fps）： 30

数据划分

• 训练集： 包含全部 10 个片段（索引 0 至 9）

特征结构

动作（action）

• 数据类型： float32
• 形状： (6,)
• 包含字段： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测-状态（observation.state）

• 数据类型： float32
• 形状： (6,)
• 包含字段： 与动作相同，均为机器人关节位置

观测-图像（observation.images）

• 两个摄像头视角：
  • front（前视摄像头）： 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 fps
  • gripper（夹爪摄像头）： 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 fps

其他字段

• timestamp (float32)： 时间戳
• frame_index (int64)： 帧索引
• episode_index (int64)： 片段索引
• index (int64)： 全局索引
• task_index (int64)： 任务索引

数据存储

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4