dataset_2_20260813_144247

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

名称： dataset_2_20260813_144247
创建工具： LeRobot
许可证： Apache-2.0
任务类别： 机器人学 (Robotics)
机器人类型： SO_Follower
帧率： 30 FPS

数据集规模

• 总片段数： 2
• 总帧数： 1,794
• 总任务数： 1
• 数据分块大小： 1,000帧
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 数据划分： 训练集 (train) 包含全部2个片段

数据特征

动作与状态空间

• 动作 (action)：6维浮点数组，包含如下关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 观测状态 (observation.state)：与动作空间完全一致，同为6维关节位置信息

视觉观测

• 相机位置： 腕部相机 (wrist)
• 图像分辨率： 480 × 640 × 3 (高×宽×通道)
• 视频编码： AV1，YUV420P像素格式
• 视频帧率： 30 FPS
• 深度图： 否（普通RGB图像）

其他字段

每条数据记录还包含以下元数据：

• 时间戳 (timestamp)
• 帧索引 (frame_index)
• 片段索引 (episode_index)
• 全局索引 (index)
• 任务索引 (task_index)

文件结构

• 数据文件： data/*/*.parquet（分块存储）
• 视频文件： 存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置信息： 可在 meta/info.json 中查看完整元数据

使用方式

该数据集可通过 LeRobot 框架进行可视化与使用，Hugging Face 提供了相应的可视化空间工具，支持直接查看数据集内容。