eval_task4_model_2_filming_light

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集结构包含动作和观察数据，具体特征包括机器人关节位置、来自前部和左侧摄像头的图像以及各种索引。数据集以parquet文件形式组织，并包含视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_task4_model_2_filming_light
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总回合数: 4
• 总帧数: 2946
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (索引 0 至 4)

数据结构与特征

数据集以 Parquet 文件格式存储，视频以 MP4 格式存储。

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含机器人6个关节的位置指令（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。

2. 状态观测 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 机器人6个关节的当前位置状态，名称与动作字段相同。

3. 图像观测 (observation.images.left)

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码格式: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 无音频

4. 图像观测 (observation.images.front)

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息: 与 observation.images.left 相同。

5. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 回合索引 (episode_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引 (index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引 (task_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]