bread_in_toaster_v4

该数据集由LeRobot项目创建，专注于机器人领域。数据集包含机器人的动作和观察状态信息，具体包括左右肩、肘、手腕和抓手的12个位置数据。此外，还包含前摄像头和手摄像头的视频数据，视频分辨率为480x640，帧率为30fps，编码格式为av1。数据集总共有64个episodes，32670帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的结构信息详细描述了每个特征的数据类型、形状和名称，以及视频的编码格式、分辨率等。

原始信息汇总

数据集概述：bread_in_toaster_v4

基本信息

• 数据集名称：bread_in_toaster_v4
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总片段数：64
• 总帧数：32,670
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 分块大小：1,000
• 训练/测试划分：全部数据用于训练（train: 0:64）

机器人类型

• 机器人型号：bi_so101_follower

数据特征

数据集包含以下特征字段，数据类型均为浮点型或整数型：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	左右手臂各6个关节的位置指令
observation.state	float32	[12]	左右手臂各6个关节的状态观测值
observation.images.front_cam	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
observation.images.hand_cam	video	[480, 640, 3]	手部摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（仅1个任务）

• 关节名称（左右臂相同）：
  • shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper

数据文件结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文：[更多信息待补充]
• 主页：[更多信息待补充]
• BibTeX：[更多信息待补充]