task_2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人控制或模仿学习任务设计。数据集包含187个episodes，总计131,059帧，以每秒30帧的速率录制。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括动作（action，包含6个浮点值，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（observation.state，同样为6个浮点值，表示机器人关节位置）、前视图像（observation.images.front，为480x640x3的视频帧，编码为av1格式），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集仅包含一个任务，所有episodes用于训练。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, designed for robot control or imitation learning tasks. It contains 187 episodes, totaling 131,059 frames, recorded at 30fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Dataset features include action (with 6 floating-point values corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation.state (also 6 floating-point values representing robot joint positions), front-facing images (observation.images.front, 480x640x3 video frames encoded in av1 format), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, and the dataset includes only one task, with all episodes used for training.

原始信息汇总

数据集概述：push-that-thing/task_2

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总剧情数（Episodes）：187
• 总帧数：131,059
• 总任务数：1
• 数据块大小：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据划分

• 训练集：剧情 0 至 187（全部数据用于训练）

特征说明

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 字段含义：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

观测状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 字段含义：与动作字段相同，表示机器人各关节的状态

观测图像（Observation.Images.Front）

• 数据类型：视频
• 分辨率：480 x 640 像素
• 通道数：3（RGB）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 是否深度图：否
• 是否包含音频：否

其他特征

• timestamp：时间戳，float32，形状 [1]
• frame_index：帧索引，int64，形状 [1]
• episode_index：剧情索引，int64，形状 [1]
• index：索引，int64，形状 [1]
• task_index：任务索引，int64，形状 [1]

文件存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4