I-m-not-a-robot_20260608_145401
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学习任务。它包含一个episode，共449帧数据，涵盖机器人动作和观察信息。动作数据包括6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置），观察状态同样包含这6个关节位置。此外，数据集提供两个视角的图像观察：前视图像和手臂图像，均为视频格式，分辨率为480x640，帧率30fps，使用AV1编解码器。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储，总数据大小约100MB，视频大小约200MB。
This dataset is created using LeRobot for robot learning tasks. It contains one episode with 449 frames of data, covering robot actions and observations. Action data includes 6 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), and observation states also include these 6 joint positions. Additionally, the dataset provides image observations from two perspectives: front view and arm view, both in video format with a resolution of 480x640, 30fps frame rate, using the AV1 codec. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, task index, etc. The robot type is so_follower, and the data is stored in Parquet format, with a total data size of approximately 100MB and video size of about 200MB.
数据集概述
- 数据集名称：I-m-not-a-robot_20260608_145401
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集规模与结构
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 1 |
| 总帧数（Frames） | 449 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据分块大小 | 1000 |
| 机器人类型 | so_follower |
| 数据集划分 | 训练集（train）：0:1（仅包含训练集） |
数据特征
- 动作（action）：6维浮点数组，包含机器人关节位置：肩部旋转（shoulder_pan.pos）、肩部升降（shoulder_lift.pos）、肘部弯曲（elbow_flex.pos）、腕部弯曲（wrist_flex.pos）、腕部旋转（wrist_roll.pos）、夹爪位置（gripper.pos）
- 状态（observation.state）：与动作相同的6维浮点数组，表示机器人关节状态
- 图像（observation.images）：包含两个摄像头视角，均为视频格式：
- front：前视摄像头，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
- arm：机械臂视角摄像头，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
- 时间戳（timestamp）：浮点数组，形状 [1]
- 帧索引（frame_index）：整型数组，形状 [1]
- 片段索引（episode_index）：整型数组，形状 [1]
- 索引（index）：整型数组，形状 [1]
- 任务索引（task_index）：整型数组，形状 [1]
数据文件组织
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件：
meta/info.json（位于数据集根目录）
