plate_dataset_abs_joint_abs_joint
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学习的数据集，使用LeRobot工具创建，专注于UR5机器人。数据集包含100个episodes，总共有22202帧数据，以30fps的帧率采集。数据结构包括观测数据（如前部摄像头和腕部摄像头的视频图像，分辨率为480x640，3通道）、观测状态（7维浮点数组）、动作数据（7维浮点数组），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集主要用于训练和评估机器人控制模型，适用于强化学习或模仿学习任务。数据以Parquet格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。
This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool, focusing on the UR5 robot. It contains 100 episodes, with a total of 22202 frames collected at 30fps. The data structure includes observations (such as video images from front and wrist cameras with a resolution of 480x640, 3 channels), observation states (7-dimensional float arrays), action data (7-dimensional float arrays), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is primarily used for training and evaluating robot control models, suitable for reinforcement learning or imitation learning tasks. The data is stored in Parquet format, with a total data size of approximately 100MB and video file size of about 200MB.
数据集概述
- 数据集名称:
plate_dataset_abs_joint_abs_joint - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot, lerobot, ur5
数据集详情
该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含机器人操作相关的数据。
数据集结构
- 总集数: 100
- 总帧数: 22202
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: UR5
- 数据文件格式: Parquet
- 数据存储: 数据文件路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储: 视频文件路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据划分: 训练集 (Train) 包含全部 100 集
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.images.front |
视频 | (480, 640, 3) | 前方摄像头图像，高度480，宽度640，3通道，使用AV1编码，30 FPS |
observation.images.wrist |
视频 | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，高度480，宽度640，3通道，使用AV1编码，30 FPS |
observation.state |
float32 | (7,) | 机器人状态，维度为7 |
action |
float32 | (7,) | 动作指令，维度为7 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集数索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
