SmolVLA_LiftBlackCube5_Franka_100

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门针对Franka机器人。数据集包含100个训练片段，总计12513帧数据，帧率为30fps。数据结构包括8维动作向量（控制7个关节和夹爪位置）、9维观测状态（7个关节位置和2个手指位置）、来自上方和腕部的256x256 RGB图像观测，以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet格式存储，采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: SmolVLA_LiftBlackCube5_Franka_100
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, smolvla, franka, custom

数据集结构

• 总情节数: 100
• 总帧数: 12513
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 训练集划分: 0:100

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 维度名称:
  • panda_joint1.pos
  • panda_joint2.pos
  • panda_joint3.pos
  • panda_joint4.pos
  • panda_joint5.pos
  • panda_joint6.pos
  • panda_joint7.pos
  • gripper.pos

状态观测特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 维度名称:
  • panda_joint1.pos
  • panda_joint2.pos
  • panda_joint3.pos
  • panda_joint4.pos
  • panda_joint5.pos
  • panda_joint6.pos
  • panda_joint7.pos
  • finger1.pos
  • finger2.pos

图像观测特征

上方摄像头图像

• 名称: observation.images.up
• 数据类型: image
• 形状: [256, 256, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels

腕部摄像头图像

• 名称: observation.images.wrist
• 数据类型: image
• 形状: [256, 256, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels

元数据特征

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• episode_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供