pick_place_mixed_lighting

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： pick_place_mixed_lighting
• 托管地址： https://huggingface.co/datasets/j-m-h/pick_place_mixed_lighting
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议： apache-2.0
• 任务类别： 机器人学

数据集结构

• 总任务数： 1
• 总情节数： 120
• 总帧数： 34954
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 30 fps
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 数据格式： Parquet
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so101_follower
• 数据分割： 训练集 (0:120)

数据特征

• 动作： 6维浮点数组，对应肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪的位置。
• 观测状态： 6维浮点数组，与动作特征相同，描述机器人关节位置。
• 腕部摄像头图像： 视频数据，形状为[3, 256, 448]，原始视频分辨率为1080x1920，编码为AV1，无音频。
• 顶部摄像头图像： 视频数据，形状为[3, 256, 448]，原始视频分辨率为480x848，编码为AV1，无音频。
• 时间戳： 浮点标量。
• 帧索引： 整型标量。
• 情节索引： 整型标量。
• 数据索引： 整型标量。
• 任务索引： 整型标量。

文件路径模式

• 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文： 未提供
• 主页： 未提供
• BibTeX引用： 未提供