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该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关，具体涉及名为'so100'的机器人。数据集包含50个片段，24939帧，以及150个视频和音频文件。数据结构包括动作、观测状态（来自三个摄像头的图像和音频）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引。数据以parquet文件格式存储，视频和音频文件有特定的存储路径。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, audio
• 配置:
  • 默认配置数据文件路径: data/*/*.parquet

数据集描述

• 主页: 无信息
• 论文: 无信息
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 50
• 总帧数: 24939
• 总任务数: 1
• 总视频数: 150
• 总音频数: 150
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:50
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 音频路径: audio/chunk-{episode_chunk:03d}/{audio_key}/episode_{episode_index:06d}.m4a

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作
• 观测图像 (observation.images.camera_1, camera_2, camera_3):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • 视频帧率: 30.0
    • 视频高度: 480
    • 视频宽度: 640
    • 视频通道: 3
    • 视频编解码器: av1
    • 视频像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
• 观测音频 (observation.audio.camera_1, camera_2, camera_3):
  • 数据类型: audio
  • 形状: [1, 1]
  • 名称: channels
  • 信息:
    • 有音频: true
    • 音频通道: 1
    • 音频编解码器: aac
    • 音频比特率: 69350 (camera_1), 69246 (camera_2), 69658 (camera_3)
    • 音频采样率: 48000
    • 音频位深度: null
    • 音频通道布局: mono
• 其他特征:
  • timestamp (float32, [1])
  • frame_index (int64, [1])
  • episode_index (int64, [1])
  • index (int64, [1])
  • task_index (int64, [1])

引用

• BibTeX: 无信息