record-test

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学数据集，涉及'so101_follower'机器人类型。数据集包含5个episodes，7335帧，1个任务，数据以parquet格式存储。特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前部和顶部摄像头图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据总大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构与内容

• 数据格式: 数据文件以Parquet格式存储。
• 数据总量: 包含5个完整情节，总计5880帧。
• 任务数量: 1个任务。
• 数据分块: 数据被分块存储，每块大小为1000帧。
• 存储大小: 数据文件总大小约为100 MB，视频文件总大小约为200 MB。
• 帧率: 视频帧率为30 FPS。
• 数据划分: 全部数据（第0至第4个情节）均用于训练集。

数据特征

数据集包含以下主要特征：

动作

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 描述: 代表机器人关节位置，具体包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 描述: 代表机器人关节位置观测，具体名称与“动作”特征相同。

观测图像（前视）

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 高度480像素，宽度640像素，3个颜色通道。
• 视频信息:
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 无音频

元数据

• 时间戳: 数据类型为float32，维度为1。
• 帧索引: 数据类型为int64，维度为1。
• 情节索引: 数据类型为int64，维度为1。
• 全局索引: 数据类型为int64，维度为1。
• 任务索引: 数据类型为int64，维度为1。

文件路径模式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 主页: 信息缺失
• 相关论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失