mujoco-so101-stack_cubes-joystick-v1
收藏Hugging Face2026-05-10 更新2026-05-10 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
CarlosMunoz0
创建时间：
2026-05-04
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个基于 MuJoCo 仿真环境的机器人操控数据集，使用 LeRobot 工具创建，旨在训练机器人堆叠立方体的任务。
- 数据集主页: [More Information Needed]
- 相关论文: [More Information Needed]
- 许可证: Apache-2.0
数据集结构
- 机器人类型: so101_mujoco
- 总片段数 (Episodes): 51
- 总帧数 (Frames): 106,688
- 任务数量: 1（堆叠立方体）
- 帧率 (FPS): 30
- 数据分割: 全部 51 个片段用于训练 (
train: 0:51)
数据文件
- 数据文件格式: Parquet
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征
数据集包含以下特征字段：
| 字段 | 数据类型 | 维度 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作，包括6个关节的控制量 |
observation.state |
float32 | (13,) | 机器人状态，包括关节位置、末端执行器位置和四元数 |
observation.images.realsense |
video | (480, 640, 3) | RealSense 相机 RGB 图像，编码为 AV1，帧率 30 FPS |
observation.images.realsense_depth |
video | (480, 640, 3) | RealSense 深度图像，编码为 AV1，帧率 30 FPS |
observation.images.realsense_depth_vis |
video | (480, 640, 3) | RealSense 深度可视化图像，编码为 AV1，帧率 30 FPS |
observation.images.wrist_cam |
video | (480, 640, 3) | 腕部相机 RGB 图像，编码为 AV1，帧率 30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
引用
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