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该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人控制任务。数据集包含来自starpilot_yam_gripper类型机器人的数据，总共有2个episodes和7240帧，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（如机械臂位置和抓取宽度）和观察状态（如编码器角度、IMU数据和姿态），以及来自多个摄像头（包括左右手腕和基座摄像头）的RGB图像和深度图像视频。所有数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，适用于训练机器人控制模型。

This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot control tasks. It contains data from the starpilot_yam_gripper type robot, with a total of 2 episodes and 7240 frames at a frame rate of 30fps. The data features include robot actions (such as arm positions and gripper width) and observation states (such as encoder angles, IMU data, and poses), as well as RGB and depth image videos from multiple cameras (including left and right wrist cameras and a base camera). All data is stored in Parquet file format, with video files in MP4 format, suitable for training robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学习的机器人操作数据集，由 LeRobot 框架创建，发布于 Hugging Face 平台。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 机器人类型: starpilot_yam_gripper
• 数据版本: v3.0

数据集规模

指标	数值
总片段数	2
总帧数	7240
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
分块大小	1000

数据集结构

• 训练集: 包含所有2个片段（索引 0:2）
• 数据存储格式: Parquet 文件 (data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet)
• 视频存储格式: MP4 文件 (videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)

特征描述

动作空间 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 包含: 双机械臂的6维位姿（x, y, z, rx, ry, rz）及夹持器宽度

观测状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 维度: 32
• 包含: 双机械臂的编码器角度、IMU数据（加速度、角速度）、位姿（位置+四元数）、夹持器状态

观测图像 (Observation.Images)

共包含6个摄像头视角，分辨率及类型如下：

摄像头名称	分辨率	类型
left_wrist_0_camera_rgb_image	480×640	彩色视频
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640	彩色视频
right_wrist_0_camera_rgb_image	480×640	彩色视频
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640	彩色视频
base_0_camera_rgb_image	480×640	彩色视频
base_1_camera_rgb_image	768×1024	彩色视频

所有视频均采用 H.264 编码，像素格式为 yuv420p，帧率 30 FPS。

其他字段

• timestamp: float32, 时间戳
• frame_index: int64, 帧索引
• episode_index: int64, 片段索引
• index: int64, 全局索引
• task_index: int64, 任务索引