RAPID_dummy_pick_place_green_cube_GET_0127

该数据集是通过LeRobot创建的机器人学习数据集，包含25个训练片段和8976帧数据。数据集记录了机器人关节位置(j1-j6)、夹爪位置以及顶部、腕部和手指三个视角的视频数据(480x640分辨率，30fps)。数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频数据约200MB。数据集适用于机器人控制和学习任务研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: RAPID_dummy_pick_place_green_cube_GET_0127
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 25
• 总帧数: 8976
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:25)

数据文件组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 描述: 包含7个关节位置（j1.pos 至 j6.pos）和夹爪位置（gripper.pos）。

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 描述: 包含7个关节位置（j1.pos 至 j6.pos）和夹爪位置（gripper.pos）。

图像观测

顶部摄像头图像

• 特征名: observation.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 包含音频: false

腕部摄像头图像

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与顶部摄像头图像相同。

手指摄像头图像

• 特征名: observation.images.finger
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与顶部摄像头图像相同。

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: dummy_follower
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]