put_banana_in_pot_merge

该数据集是一个机器人学数据集，专为机器人控制和学习任务设计，使用LeRobot工具创建。数据集聚焦于一个具体任务：将香蕉放入锅中（put_banana_in_pot_merge），旨在训练或评估机器人在复杂环境中的操作能力。数据采集自widowxai_follower_robot机器人，包含100个完整episodes，总计44168帧，以30fps的帧率记录。数据集结构丰富，特征包括：动作数据（7个关节位置，如joint_0.pos至joint_5.pos以及left_carriage_joint.pos）、观测状态数据（同样为7个关节位置）、以及来自三个摄像头的图像观测（wrist、top2和top摄像头，均提供480x640分辨率、3通道的RGB视频）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，便于时序分析和任务划分。数据以parquet文件格式分块存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人强化学习、模仿学习或视觉导航等研究。数据集遵循Apache 2.0许可证，但相关论文和主页信息暂未提供。

This dataset is a robotics dataset designed for robot control and learning tasks, created using the LeRobot tool. It focuses on a specific task: put_banana_in_pot_merge, aimed at training or evaluating robot manipulation capabilities in complex environments. Data was collected from the widowxai_follower_robot robot, containing 100 complete episodes, totaling 44168 frames recorded at 30fps. The dataset structure is rich, featuring: action data (7 joint positions, such as joint_0.pos to joint_5.pos and left_carriage_joint.pos), observation state data (also 7 joint positions), and image observations from three cameras (wrist, top2, and top cameras, all providing 480x640 resolution, 3-channel RGB videos). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices for temporal analysis and task segmentation. Data is stored in chunked parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, suitable for research in robot reinforcement learning, imitation learning, or visual navigation. The dataset follows the Apache 2.0 license, but related papers and homepage information are not provided.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 put_banana_in_pot_merge，是一个面向机器人操控任务的仿真或真实机器人数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 数据格式：Parquet 文件（行为数据）和 MP4 视频文件（观测图像）
• 数据位置：data/*/*.parquet

数据集规模

指标	数值
总片段数（Episodes）	100
总帧数（Frames）	44,168
总任务数（Tasks）	1
帧率（FPS）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
训练集划分	前 100 个片段（0:100）

机器人平台

• 机器人类型：widowxai_follower_robot

特征组成

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	维度	说明
action	float32	[7]	7 个关节的位置指令（含 left_carriage_joint）
observation.state	float32	[7]	7 个关节的观测状态
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（AV1 编码，30fps）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频（AV1 编码，30fps）
observation.images.top2	video	[480, 640, 3]	第二顶部摄像头视频（AV1 编码，30fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

任务描述

• 数据集对应单一任务：将香蕉放入锅中（put banana in pot）。任务索引固定为单个任务。