bimanual-baby-shirt-folding
收藏Hugging Face2026-04-28 更新2026-04-28 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
cortx-labs
创建时间：
2026-04-28
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：bimanual-baby-shirt-folding
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
数据集结构
基本统计信息
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 50 |
| 总帧数（Frames） | 65,360 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
- 拆分：全部 50 个片段用于训练（train: 0-50）
机器人类型
- 机器人类型：bi_so_follower（双臂跟随机器人）
数据特征
动作与状态（Action & Observation State）
- 维度：12 维，类型为 float32
- 包含关节：
- 左臂：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
- 右臂：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
图像观测（Observation Images）
- 包含 3 个摄像头视角，均为视频类型，分辨率 480×640，3 通道（RGB），使用 AV1 编码，帧率 30 FPS：
left_top：左顶部摄像头left_wrist_left：左手腕左侧摄像头right_wrist_right：右手腕右侧摄像头
其他特征
- timestamp：时间戳（float32, 1维）
- frame_index：帧索引（int64, 1维）
- episode_index：片段索引（int64, 1维）
- index：全局索引（int64, 1维）
- task_index：任务索引（int64, 1维）
文件路径格式
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
