2026-04-23_direction_havent_cap_water-lerobot-without-rinse
收藏Hugging Face2026-04-29 更新2026-04-29 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
lyl472324464
创建时间：
2026-04-29
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：2026-04-23_direction_havent_cap_water-lerobot-without-rinse
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/lyl472324464/2026-04-23_direction_havent_cap_water-lerobot-without-rinse
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：LeRobot
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：aloha
- 总片段数：61
- 总帧数：26859
- 总任务数：1
- 数据块大小：1000
- 数据文件总大小：200 MB
- 视频文件总大小：200 MB
- 帧率：50 fps
- 数据划分：
- 训练集：片段 0 至 60（共61个片段）
特征描述
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | (14,) | 机器人关节状态（左臂7个、右臂7个） |
| action | float32 | (14,) | 动作指令（左臂7个、右臂7个） |
| observation.velocity | float32 | (14,) | 关节速度（左臂7个、右臂7个） |
| observation.effort | float32 | (14,) | 关节力矩（左臂7个、右臂7个） |
| observation.images.cam_high | 视频 | (3, 480, 640) | 高位摄像头图像（AV1编码，50 fps） |
| observation.images.cam_low | 视频 | (3, 480, 640) | 低位摄像头图像（AV1编码，50 fps） |
| observation.images.cam_left_wrist | 视频 | (3, 480, 640) | 左腕摄像头图像（AV1编码，50 fps） |
| observation.images.cam_right_wrist | 视频 | (3, 480, 640) | 右腕摄像头图像（AV1编码，50 fps） |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
| subtask | string | (1,) | 子任务标识 |
| is_for_training | bool | (1,) | 是否用于训练 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用格式
暂无引用信息，引用部分待补充。
