eval_TriGeneralV5_Policy

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含动作、观测状态、来自不同视角的图像（前视、手部、侧面）、时间戳等数据。数据以parquet格式存储，并包含视频文件。数据集结构包括分块存储的数据和视频文件，帧率为30fps。具体数据特征包括6个自由度的机械臂动作和状态观测，以及480x640分辨率的RGB图像。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_TriGeneralV5_Policy
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000 帧
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

特征字段

• action: 浮点32数组，形状[6]，表示机器人关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• observation.state: 浮点32数组，形状[6]，表示观测状态（关节位置，与action相同）。
• observation.images.front: 视频类型，形状[480, 640, 3]，表示前置摄像头图像。
• observation.images.hand: 视频类型，形状[480, 640, 3]，表示手部摄像头图像。
• observation.images.side: 视频类型，形状[480, 640, 3]，表示侧置摄像头图像。
• timestamp: 浮点32数组，形状[1]，表示时间戳。
• frame_index: 整型64数组，形状[1]，表示帧索引。
• episode_index: 整型64数组，形状[1]，表示情节索引。
• index: 整型64数组，形状[1]，表示索引。
• task_index: 整型64数组，形状[1]，表示任务索引。

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

附加信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供