g1_pack_bottle_batch13

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: g1_pack_bottle_batch13
• 发布者: SHRDC-MSF4-0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 10
• 总帧数: 5457
• 帧率: 30 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000
• 数据拆分: 训练集 (0:10)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: agibot_g1

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称:
  • left_arm.Joint1_l.position
  • left_arm.Joint2_l.position
  • left_arm.Joint3_l.position
  • left_arm.Joint4_l.position
  • left_arm.Joint5_l.position
  • left_arm.Joint6_l.position
  • left_arm.Joint7_l.position
  • right_arm.Joint1_r.position
  • right_arm.Joint2_r.position
  • right_arm.Joint3_r.position
  • right_arm.Joint4_r.position
  • right_arm.Joint5_r.position
  • right_arm.Joint6_r.position
  • right_arm.Joint7_r.position
  • left_gripper.position
  • right_gripper.position

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称: 与“动作”特征列表相同

图像观测

左手相机

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 包含音频: false

右手相机

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与“左手相机”相同

头部相机

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与“左手相机”相同

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

初始机器人姿态

• 左臂: [-1.3005659580230713, 0.0475163497030735, 1.0490591526031494, -1.3693538904190063, 0.020957449451088905, 0.7933816909790039, -0.06170320138335228]
• 右臂: [1.2367862462997437, -0.15680569410324097, -0.9592439532279968, 1.344662070274353, -0.05350169911980629, -0.8365705013275146, -0.004728950094431639]
• 夹爪: [0.0, 0.0]
• 腰部: [0.0, 0.01997344970703125]
• 头部: [0.0, 0.0]

引用信息

• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• BibTeX引用: [信息缺失]