throw_the_trash

该数据集是采用HuggingFace LeRobot格式存储的机器人相关数据集。

This dataset is a robot-related dataset stored in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结：throw_the_trash

基本信息

• 数据集名称：throw_the_trash
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（episodes）：50
• 总帧数（frames）：20,715
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：20
• 数据分块大小：1000 帧/块

数据集划分

• 训练集：片段 0 至 49（全部 50 个片段用于训练）

机器人类型

• 机器人型号：Franka

数据特征

状态观测（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：29 维
• 包含内容：
  • 7 个关节位置（q_0 至 q_6）
  • 7 个关节速度（qdot_0 至 qdot_6）
  • 三维位置（x, y, z）
  • 四元数姿态（qx, qy, qz, qw）
  • 三维线速度（vx, vy, vz）
  • 三维角速度（wx, wy, wz）
  • 夹爪位置（gripper_position）
  • 抓取状态（grasp_state）

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：7 维
• 包含内容：
  • 三维平移增量（dx, dy, dz）
  • 三维旋转增量（rx, ry, rz）
  • 夹爪控制（gripper）

图像观测（observation.images）

共包含 3 个摄像头视角，每个视角均为视频数据：

视角名称	分辨率	编码格式	帧率	通道数
left_back（左后方）	480×640	AV1	20 FPS	3
wrist（腕部）	480×640	AV1	20 FPS	3
right_back（右后方）	480×640	AV1	20 FPS	3

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32，1 维
• 帧索引（frame_index）：int64，1 维
• 片段索引（episode_index）：int64，1 维
• 全局索引（index）：int64，1 维
• 任务索引（task_index）：int64，1 维

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4