eval_ttz-screw-task-smolvla

这是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。数据集包含5个episodes，共2628帧数据，采用Ned2机器人类型。数据内容包括：7维动作向量(控制机械臂各关节位置)、7维观察状态向量(反映机械臂各关节位置)、两个摄像头采集的图像数据(camera1分辨率为720x1280，camera2为480x848)。所有数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集总大小约300MB(数据文件100MB，视频文件200MB)。

原始信息汇总

根据您提供的数据集详情页面README文件内容，以下是该数据集的关键信息概述：

数据集概要

• 数据集名称：eval_ttz-screw-task-smolvla
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

基本信息

• 机器人类型：ned2（Niryo Ned2 机器人）
• 总片段数：5 个片段
• 总帧数：2628 帧
• 总任务数：1 个任务
• 分块大小：1000 帧/块
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据集划分：全部 5 个片段均用于训练（train: 0:5）

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件：meta/info.json

数据特征

1. 动作（action）

   • 类型：float32
   • 维度：7 维
   • 含义：包括 6 个机器人关节位置（base_to_arm、arm_to_elbow、elbow_to_forearm、forearm_to_hand、hand_to_shoulder、shoulder_to_wrist）和 1 个夹爪位置（gripper.pos）

2. 观测状态（observation.state）

   • 类型：float32
   • 维度：7 维
   • 含义：与动作特征完全一致，为 7 个机器人关节和夹爪位置

3. 观测图像（observation.images）

   • camera1：分辨率 720x1280，3 通道彩色视频，编码 av1，帧率 30
   • camera2：分辨率 480x848，3 通道彩色视频，编码 av1，帧率 30

4. 其他特征

   • timestamp：时间戳（float32，1 维）
   • frame_index：帧索引（int64，1 维）
   • episode_index：片段索引（int64，1 维）
   • index：总体索引（int64，1 维）
   • task_index：任务索引（int64，1 维）