alohamini_test3

该数据集使用LeRobot创建，涉及机器人技术，特别是名为'lekiwi_client'的机器人的动作和观察。数据集包括动作、观察（状态和图像）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: alohamini_test3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 1468
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有2个情节 (索引: 0:2)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 16维机器人动作向量，具体包括：
  • 左臂肩部平移位置
  • 左臂肩部抬升位置
  • 左臂肘部弯曲位置
  • 左臂腕部弯曲位置
  • 左臂腕部旋转位置
  • 左臂夹爪位置
  • 右臂肩部平移位置
  • 右臂肩部抬升位置
  • 右臂肘部弯曲位置
  • 右臂腕部弯曲位置
  • 右臂腕部旋转位置
  • 右臂夹爪位置
  • X轴速度
  • Y轴速度
  • 角度速度
  • 升降轴高度（毫米）

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 16维机器人状态观测向量，特征名称与动作字段完全相同。

观测图像 (observation.images.head_top)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据字段

• 时间戳 (timestamp): float32类型，形状[1]
• 帧索引 (frame_index): int64类型，形状[1]
• 情节索引 (episode_index): int64类型，形状[1]
• 索引 (index): int64类型，形状[1]
• 任务索引 (task_index): int64类型，形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi_client

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用BibTeX: 未提供