so101_valve_v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_valve_v1
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Kechaou/so101_valve_v1
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

指标	数值
总片段数 (total_episodes)	10
总帧数 (total_frames)	17898
总任务数 (total_tasks)	1
帧率 (fps)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
代码库版本	v3.0
机器人类型	so_follower

数据集划分

• 训练集: 片段索引 0 至 9（共 10 个片段）

数据特征

数据集中包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态，包含与动作同名的6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，高度480像素，宽度640像素，3通道，编码格式av1，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000

引用信息

目前引用信息暂缺。