so100_test04

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含1个总集数、814个总帧数、1个总任务数和2个总视频数。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作、观测状态、观测图像（空中和右侧跟随者）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。动作和观测状态的数据类型为float32，形状为6，分别对应机器人的各个关节。观测图像的数据类型为视频，形状为480x640x3，帧率为30fps。数据集的结构和特征详细信息可在元数据文件info.json中找到。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 配置文件: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总片段数: 1
• 总帧数: 814
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: train (0:1)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• observation.images.airial:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • video.fps: 30.0
    • video.height: 480
    • video.width: 640
    • video.channels: 3
    • video.codec: h264
    • video.pix_fmt: yuv420p
    • video.is_depth_map: false
    • has_audio: false
• observation.images.right_follower:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
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  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
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  • 数据类型: int64
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  • 数据类型: int64
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  • 数据类型: int64
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• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
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引用

• BibTeX: [More Information Needed]