robomimic-ph-can-image

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: robomimic-ph-can-image
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1

数据集结构

• 总集数: 200
• 总帧数: 23207
• 总任务数: 1
• 总视频数: 400
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 20 fps
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: action_0 到 action_6
• 结束标志 (next.done):
  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
  • 名称: done
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [9]
  • 名称: robot0_eef_pos_0 到 robot0_gripper_qpos_1
• 观测图像 (observation.images.agentview 和 observation.images.robot0_eye_in_hand):
  • 数据类型: video
  • 形状: [84, 84, 3]
  • 名称: height, width, channel
  • 视频信息:
    • 高度: 84
    • 宽度: 84
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 20 fps
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

分割信息

• 训练集: 0:200

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]