teleop_dataset
收藏Hugging Face2026-01-18 更新2026-01-18 收录
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https://huggingface.co/datasets/leng234/teleop_dataset
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资源简介：
该数据集包含从Dobot CR3机械臂记录的远程操作演示，并使用标准的any4lerobot转换器转换为LeRobot v2.0格式。数据集包括机器人的6D末端执行器姿态、RGB相机视图以及7D动作向量（包括目标6D姿态和夹爪开口）。数据集结构包括Parquet文件、MP4视频和元数据文件。
提供机构：
leng234
创建时间：
2026-01-18
原始信息汇总
dobot/teleop_dataset 数据集概述
数据集描述
该数据集包含从 Dobot CR3 机械臂记录的机器人遥操作演示数据，并使用标准的 any4lerobot 转换器转换为 LeRobot v2.0 格式。
数据集统计
- 机器人型号: dobot_cr3
- 总演示片段数: 3
- 总帧数: 3510
- 帧率: 30 FPS
- 格式版本: LeRobot v2.0
数据结构
数据集遵循 LeRobot v2.0 格式组织，主要包含以下部分：
- data/: 存放以 Parquet 文件存储的每个演示片段的数据。
- videos/observation.images.top/: 存放每个演示片段对应的顶部摄像头视角的 MP4 视频。
- meta/: 存放数据集的元数据文件，包括信息、统计、片段元数据和任务描述。
观测空间
- observation.state: 机器人末端执行器的 6D 位姿（x, y, z, rx, ry, rz），单位分别为毫米和度。
- observation.images.top: 顶部摄像头的 RGB 视图（VideoFrame 格式）。
动作空间
- action: 一个 7 维向量（x, y, z, rx, ry, rz, gripper_opening）。
- 前 6 个维度：目标 6D 位姿。
- 最后一个维度：夹爪开合度（0-1000）。
使用方式
与 LeRobot 库一起使用
可通过 LeRobotDataset 加载数据集，并访问观测状态、观测图像和动作等数据。
与 Hugging Face Datasets 一起使用
可直接使用 pyarrow.parquet 读取 Parquet 文件格式的演示片段数据。
引用
如需引用此数据集，请使用提供的 BibTeX 条目。
参考
- LeRobot: https://github.com/huggingface/lerobot
- any4lerobot: https://github.com/Tavish9/any4lerobot
