human_new_29
收藏Hugging Face2026-03-06 更新2026-03-06 收录
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https://huggingface.co/datasets/lerobot-data-collection/human_new_29
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含机器人相关数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自不同视角的图像）、时间戳和索引等特征。元数据指定了机器人类型、总剧集数、帧数、任务数以及数据文件和视频文件的技术细节。
提供机构：
lerobot-data-collection
创建时间：
2026-03-06
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: human_new_29
- 创建工具: LeRobot
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集规模与结构
- 总情节数: 4
- 总帧数: 7051
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据分割: 训练集 (0:4)
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
机器人信息
- 机器人类型: bi_openarm_follower
- 代码库版本: v3.0
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [16]
- 内容: 左臂关节1-7位置、左夹爪位置、右臂关节1-7位置、右夹爪位置。
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [16]
- 内容: 左臂关节1-7位置、左夹爪位置、右臂关节1-7位置、右夹爪位置。
观测图像
左腕图像
- 数据类型: 视频
- 形状: [720, 1280, 3]
- 视频信息:
- 高度: 720
- 宽度: 1280
- 编解码器: h264
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 无音频
右腕图像
- 数据类型: 视频
- 形状: [720, 1280, 3]
- 视频信息:
- 高度: 720
- 宽度: 1280
- 编解码器: h264
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 无音频
基座图像
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: h264
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 无音频
元数据
- 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]。
- 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
- 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
- 索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
- 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
相关链接
- 数据集主页: [More Information Needed]
- 相关论文: [More Information Needed]
- 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/human_new_29
引用
- BibTeX: [More Information Needed]
