cell1_20260516_youssef-mohamed_9pm-12pm_lego20260516_224552

该数据集是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于双机械臂（starpilot_yam_gripper类型）的操控任务。数据集包含2个episodes、20430帧和1个任务，数据以30fps的帧率采集。它提供了丰富的动作和观测数据：动作包括两个机械臂的14维控制参数（如位置、旋转和夹爪宽度）；观测数据包括32维状态信息（如编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、姿态四元数、夹爪状态）以及多个摄像头的视频数据，包括左腕、右腕和基座摄像头的RGB图像和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024。数据以parquet文件存储，视频以mp4格式存储，总数据量约300MB。数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for dual-arm manipulation tasks (of type starpilot_yam_gripper). It contains 2 episodes, 20,430 frames, and 1 task, with data collected at 30fps. The dataset provides rich action and observation data: actions include 14-dimensional control parameters for both arms (e.g., position, rotation, and gripper width); observations consist of 32-dimensional state information (e.g., encoder angles, IMU accelerometer and gyroscope data, attitude quaternions, gripper status) and video data from multiple cameras, including left wrist, right wrist, and base cameras, with RGB and depth images at resolutions of 480x640 and 768x1024. Data is stored in parquet files, videos in mp4 format, with a total size of approximately 300MB. The dataset is suitable for robotics learning, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，适用于机器人学习与模仿学习研究。

基本信息

项目	内容
数据集名称	cell1_20260516_youssef-mohamed_9pm-12pm_lego20260516_224552
许可协议	Apache-2.0
任务类别	机器人学 (Robotics)
数据集创建工具	LeRobot
机器人类型	starpilot_yam_gripper

数据规模

• 总片段数 (Episodes)：2
• 总帧数 (Frames)：20,430
• 总任务数：1
• 帧率 (FPS)：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分块大小：1,000
• 数据集划分：仅训练集 (train: 0:2)

特征说明

数据集包含以下特征字段：

• action：动作指令，包含14维浮点数值，控制双臂的位置、姿态和夹爪宽度。
• observation.state：观测状态，包含32维浮点数值，记录双臂的编码器角度、IMU数据、位姿和夹爪状态。
• observation.images：多视角视频图像观测，共6个摄像头视角：
  • left_wrist_0_camera_rgb_image：左腕RGB图像，分辨率480×640
  • left_wrist_0_camera_rgb_image_depth：左腕深度图像，分辨率480×640
  • right_wrist_0_camera_rgb_image：右腕RGB图像，分辨率480×640
  • right_wrist_0_camera_rgb_image_depth：右腕深度图像，分辨率480×640
  • base_0_camera_rgb_image：基座RGB图像，分辨率480×640
  • base_1_camera_rgb_image：基座RGB图像，分辨率768×1024

所有视频均采用 H.264 编码，帧率30 FPS。

• timestamp：时间戳，浮点型
• frame_index：帧索引，整型
• episode_index：片段索引，整型
• index：总体索引，整型
• task_index：任务索引，整型

数据结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置名称：default
• 数据格式：Parquet (数据) + MP4 (视频)

引用

该数据集的BibTeX引用信息目前暂缺，用户可后续补充。