clothesdataset_new_setup_validation_no_tarp

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括观察状态、动作、速度、力矩以及来自不同摄像头角度的图像等多种特征，适用于机器人控制或模拟任务。数据集的元数据提供了关于数据集大小、分割以及数据类型和形状等技术规格的详细信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha

数据集结构

• 总集数: 6
• 总帧数: 850
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 包括左右机械臂的各个关节状态
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 包括左右机械臂的各个关节动作
• observation.velocity:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 包括左右机械臂的各个关节速度
• observation.effort:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 包括左右机械臂的各个关节力矩
• observation.images.cam_high:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
• observation.images.cam_low:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
• observation.images.cam_left_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
• observation.images.cam_right_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

其他信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]