yam_so101_teleop_named_test

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含多个情节（episodes）、帧（frames）和任务（tasks）。数据集的结构化数据存储在parquet文件中，同时包含视频文件。数据集的特征包括状态观测（observation.state）、动作（action）、来自前摄像头和手腕摄像头的图像（observation.images.front和observation.images.wrist）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、情节索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。状态观测和动作都是7维的浮点数数组，图像数据是视频格式，分辨率为1088x1920，3通道，帧率为30fps。数据集总共有1个情节，501帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

• 机器人类型：yam
• 总片段数：1
• 总帧数：501
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：训练集包含所有数据（0:1）

数据集特征

数据集包含以下特征字段：

• observation.state：7维浮点数组，包含7个状态变量（state_0 至 state_6）。
• action：7维浮点数组，包含7个动作变量（action_0 至 action_6）。
• observation.images.front：前置摄像头视频，分辨率 1088×1920，3通道，H.264编码。
• observation.images.wrist：腕部摄像头视频，分辨率 1088×1920，3通道，H.264编码。
• timestamp：时间戳，单维浮点数。
• frame_index：帧索引，单维整数。
• episode_index：片段索引，单维整数。
• index：全局索引，单维整数。
• task_index：任务索引，单维整数。