jaco_play

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含1085个总剧集，77965个总帧数，89个总任务和2170个总视频。数据集的结构包括观察图像、语言指令、观察状态、动作、时间戳、剧集索引、帧索引、下一个奖励、下一个完成状态、索引和任务索引等特征。视频信息包括帧率、编解码器、像素格式等。数据集的主页链接和引用信息也已提供。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: jaco_play
• 主页: https://github.com/clvrai/clvr_jaco_play_dataset
• 许可证: cc-by-4.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总片段数: 1085
• 总帧数: 77965
• 总任务数: 89
• 总视频数: 2170
• 总块数: 2
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.images.image:

  • 类型: 视频
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 帧率: 10.0
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无

• observation.images.image_wrist:

  • 类型: 视频
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 帧率: 10.0
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无

• language_instruction:

  • 类型: 字符串
  • 形状: [1]

• observation.state:

  • 类型: float32
  • 形状: [8]
  • 电机: motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5, motor_6, motor_7

• action:

  • 类型: float32
  • 形状: [7]
  • 电机: motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5, motor_6

• timestamp:

  • 类型: float32
  • 形状: [1]

• episode_index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

• frame_index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

• next.reward:

  • 类型: float32
  • 形状: [1]

• next.done:

  • 类型: bool
  • 形状: [1]

• index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

引用

bibtex @software{dass2023jacoplay, author = {Dass, Shivin and Yapeter, Jullian and Zhang, Jesse and Zhang, Jiahui and Pertsch, Karl and Nikolaidis, Stefanos and Lim, Joseph J.}, title = {CLVR Jaco Play Dataset}, url = {https://github.com/clvrai/clvr_jaco_play_dataset}, version = {1.0.0}, year = {2023} }