so101-boccia-center-only

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人数据集。包含27个演示片段（episodes），共12074帧，任务数量为1。机器人类型为so_follower。数据特征包括：动作（6维关节位置）、观测状态（6维关节位置）、两个摄像头图像（前置摄像头和腕部摄像头，分辨率480x640，AV1编码，30fps）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据以Parquet文件和MP4视频文件存储，总大小约300MB。This dataset is created using LeRobot and is a robot dataset. It contains 27 demonstration episodes with a total of 12,074 frames and 1 task. The robot type is so_follower. Data features include: actions (6-dimensional joint positions), observation states (6-dimensional joint positions), two camera images (front camera and wrist camera, resolution 480x640, AV1 encoding, 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet and MP4 video files, with a total size of approximately 300MB.

原始信息汇总

数据集概述：so101-boccia-center-only

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建
• 机器人类型：SO-101 跟随机器人（so_follower）

数据规模

• 总回合数（Episodes）：27
• 总帧数（Frames）：12,074
• 任务数量：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：30 FPS

数据集划分

• 训练集（Train）：包含全部 27 个回合（索引 0:27）

数据格式与结构

• 数据类型：Parquet 格式（数据文件）与 MP4 格式（视频文件）
• 路径结构：
  • 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小（Chunks Size）：1000

特征信息

动作与状态（Action / Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：6 维，包含以下关节位置信息：
  • 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
  • 肩部升降（shoulder_lift.pos）
  • 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
  • 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
  • 腕部旋转（wrist_roll.pos）
  • 夹爪位置（gripper.pos）

图像观测（Observation Images）

• 前置摄像头（front）：dtype 为 video，分辨率 480×640，3 通道（RGB），编码格式 AV1，像素格式 yuv420p，30 FPS，无音频
• 腕部摄像头（wrist）：dtype 为 video，分辨率 480×640，3 通道（RGB），编码格式 AV1，像素格式 yuv420p，30 FPS，无音频

其他特征

• timestamp：float32 类型，1 维
• frame_index：int64 类型，1 维
• episode_index：int64 类型，1 维
• index：int64 类型，1 维
• task_index：int64 类型，1 维

其他说明

• 该数据集为单任务数据集，主要面向机器人操控相关研究与应用
• 代码库版本为 v3.0